Свободное твердое тело обладает в пространстве шестью возможными направлениями движения - степенями свободы: поступательными перемещениями по трем координатным осям и вращением вокруг этих осей. При плоском движении тело имеет три степени свободы: поступательное движение по двум осям координат и вращение вокруг одной оси, перпендикулярной плоскости движения. Создавая препятствие для этих движений, можно свести число степеней свободы движения лишь к одной.
 Механизм - это кинематическая цепь с одним неподвижно закрепленным звеном (стойкой), в которой при заданном движении одного или нескольких звеньев (ведущих) все остальные звенья (ведомые) получают вполне определенные движения. Составные части механизмов носят название звеньев. Звено может состоять из нескольких деталей при условии, что они движутся как одно целое, т. е. соблюдается неизменность расстояний между точками звена при любом его положении. Одно из звеньев остается неподвижным; таксе звено называется стойкой или станиной. Подвижное соединение двух твердых звеньев, накладывающее ограничения на их относительное движение, называется кинематической парой.