Тело называется несвободным, если на движение его наложены некоторые ограничения. Эти ограничения называются связями. Сила, заменяющая действие связи на несвободное тело, называется реакцией связи. Реакция связи равна и противоположно направлена силе действия несвободного тела на связь, так как силы взаимодействия между телами равны по величине и противоположны по направлению. Связи, наложенные на тело, осуществляются другими телами.